Era hija de Ares y Otrera. Según Quinto de Esmirna era hermana de Hipólita, lo que plantea un problema cronológico, dado que Hipólita, según la tradición, combatió con Heracles o Teseo, siendo pues una o dos generaciones anterior.
La mitología le atribuye al menos un hijo, llamado Caístro (que daría nombre a un río de Asia Menor).
Las diversas tradiciones no se ponen de acuerdo sobre el motivo por el que, tras la muerte de Héctor, acude a la Guerra de Troya en ayuda de los troyanos. Según Helanico (FGrH. 19 Jacoby) y Lisias, citados por Juan Tzetzes (Posthomerica 14-19), Pentesilea es empujada por su amor a la guerra. Según Diodoro Sículo y Apolodoro, acude a ser purificada por Príamo tras haber matado accidentalmente a Hipólita durante una partida de caza. Esta última versión resulta sorprendente, ya que el rey troyano había combatido contra las amazonas junto a los frigios (Ilíada, III, 188-189).
Pentesilea llegó a Troya con otras doce amazonas, a las que nombra Quinto de Esmirna (I, 42-47). Téngase en cuenta que ninguna de ellas (con la excepción de Hipótoa) se encuentra en otro catálogo:
Clonia (muerta por Podarces)
Polemusa (muerta por Aquiles)
Derinoe (muerta por Áyax el Menor)
Evandra (muerta por Meríones)
Antandra (muerta por Aquiles)
Bremusa (muerta por Idomeneo)
Hipótoa (muerta por Aquiles)
Harmótoa (muerta por Aquiles)
Alcibia (muerta por Diomedes)
Derimaquea (muerta por Diomedes)
Antíbrota (muerta por Aquiles)
Termodosa (muerta por Meriones)
Pentesilea se distinguió por sus numerosas hazañas ante la ciudad asediada antes de ser abatida por Aquiles, quien atravesó su pecho con una lanza. Al verla morir, Aquiles quedó sobrecogido por su belleza y cuando Tersites, uno de los soldados griegos, se burló de él por esta pasión Aquiles le mató. Diomedes, primo de Tersites, arrojó en venganza el cuerpo de la amazona al río Escamandro. Según otras versiones, fue Aquiles quien lo enterró en las orillas de este río.
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